國內發佈首款無針疫苗注射機器人，日前，由同濟大學副教授齊鵬所帶領的團隊正式發佈了一款全自動無針頭疫苗注射機器人，這款機器人被命名爲“后羿”。國內發佈首款無針疫苗注射機器人。
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很多人害怕打針，未來疫苗的接種能不能不使用針頭？第一財經記者日前見證了一款無針頭疫苗接種機器人注射疫苗的模擬場景。機器人會拿起一個裝有藥劑的小瓶，並使用其攝像頭傳感器識別被接種者的身體，自由旋轉機械臂的角度，從而找到最適合的接種部位。
這款機器人是由同濟大學副教授齊鵬團隊設計研發的，應用人體三維模型識別算法及自適應機器人技術，結合機電一體化無針注射器設計，聯合多家技術企業和醫工交叉創新平臺，共同開發了一款全自動無針頭疫苗注射機器人，這也是國內首次發佈此項完整技術驗證方案。
無針頭疫苗注射已經在一些國家開始應用，利用壓力源產生的瞬間壓力，推動藥劑經過一個極細的噴嘴，形成射流，高速穿過皮膚直接進入到治療部位。去年9月，印度批准了一款DNA疫苗ZyCoV-D，也是通過無針裝置給藥。
但是此類疫苗注射機器人在全球纔剛剛興起。去年11月，加拿大初創公司Cobionix宣稱，他們研製出了全球首款能注射疫苗的機器人，能以自主、無痛且無針頭方式注射疫苗。
齊鵬向第一財經記者介紹稱，該團隊研發的自動疫苗注射機器人可自動識別人身上指定的疫苗注射位置，如常用的人體上肢三角肌部位。目前，人體三維模型識別算法，通過一個簡單的三維點雲相機對人體進行拍攝，即可快速自動擬合完整的人體三維模型。人體模型由數千個特徵點組成，每一個點對應人體身上一個特定部位。通過指定該特徵點或特徵點的集合，機器人可快速準確定位人體疫苗注射部位。
他還介紹稱，針對疫苗注射的醫院應用場景，目前該機器人注射系統採用氣壓驅動技術，優點是適合快速的連續注射。藥液注射可以在半秒內完成，注射的精度可精確到0.01mL，可適用於不同的疫苗對注射劑量的要求；還有注射深度調節功能，可適用於皮下或肌肉注射的不同種類疫苗。
“我們的設想是，未來這臺機器人可以佈局到大規模的醫院中進行使用，或者把它佈局到社區診所，以及一些緊急情況或者是在一些流動的疫苗注射車中進行佈局，這樣的話就能夠更方便地進行疫苗的注射。”齊鵬表示。
儘管機器人在醫療健康領域的應用潛力巨大，但目前這款無針疫苗注射機器人仍在原型機階段，它在臨牀上的安全性和有效性需要通過對照試驗進行驗證。
對此，齊鵬告訴第一財經記者：“後期我們要進一步地進行臨牀驗證，把這個產品真正推向市場。但由於無針頭疫苗的技術研發已經進行了多年，所以臨牀試驗的過程也會相對較快。”他還稱，下一步將尋求將這一技術轉化落地。
齊鵬表示，未來醫療機器人將是醫護人員的標配，隨着機器人在醫療領域解決方案越來越成熟，應用越來越廣泛，對於減輕醫療人員的負擔將有重要意義。
此外，在中國心血管創新俱樂部（CCI）的支持和推動下，齊鵬團隊在醫療機器人方面一直通過醫工結合進行創新，並在疫情中開發了很多應用場景。去年疫情中，齊鵬團隊還研發了一種靜脈採血機器人。
不過也有醫生對第一財經記者表示，目前的機器人仍然是按照人使用的器械設備進行設計的，在流程和效率方面與醫護人員操作相比，並不具有優勢。“未來醫療機器人領域一定會出現顛覆性的變革，從設計開始，就完全適應機器人來操作。”一位臨牀醫生告訴第一財經記者。
國內發佈首款無針疫苗注射機器人2
對不少人來說，打針是從小到大的噩夢之一。未來是否能夠無針注射疫苗？同濟大學的這個團隊幫你圓夢！
日前，由同濟大學副教授齊鵬所帶領的團隊正式發佈了一款全自動無針頭疫苗注射機器人，該項目基於世界領先的人體三維模型識別算法及自適應機器人技術，結合機電一體化無針注射器設計，聯合多家技術企業（非夕科技、北京快舒爾醫療技術有限公司）和中國心血管醫生創新俱樂部（CCI）共同開發完成，是國內首次發佈此項完整技術驗證方案。
這款機器人被命名爲“后羿”。據齊鵬介紹，這一名字蘊含着兩重含義：“一方面，我們已經進入了後疫情時代，‘后羿’是‘後疫’的諧音，而疫苗是我們抵抗病毒的一大重要方式；另一方面，‘后羿’是我們傳統神話中的射日英雄，將無針注射機器人命名爲后羿，也可以突顯出這一技術的有效性和準確性。”
無針注射，不僅打得準，還可以降低痛感
無針注射，打得準嗎，會疼嗎？齊鵬介紹，該自動疫苗注射機器人可自動識別人身上指定的疫苗注射位置，如常用的人體上肢三角肌部位。
注射過程大體分爲三步。首先，該自動疫苗注射機器人，通過一個簡單的三維點雲相機對人體進行拍攝，快速自動擬合人體對應部位的三維模型，準確識別疫苗注射部位及注射角度。同時，七軸力控自適應機械臂具備高精度、快速響應的力控性能，應用高精度力控貼合算法，能夠確保注射器末端垂直緊密貼合注射部位，提升注射效果，降低痛感體驗。
然後，機器人的無針注射部分，能夠通過高壓的水柱，推動藥劑經過一個極細的噴嘴，形成射流，高速穿過皮膚直接進入到治療部位。藥管是無菌一次性使用，在藥液注射後丟棄，保證使用安全。
他還介紹稱，針對疫苗注射的醫院應用場景，目前該機器人注射系統採用氣壓驅動技術，優點是適合快速的連續注射。藥液注射可以在半秒內完成，注射的精度可精確到0.01mL，可適用於不同的疫苗對注射劑量的要求。同時，它還有注射深度調節功能，可適用於皮下或肌肉注射的不同種類疫苗。注射器頭部與皮膚表面貼合越密切、接觸角度越垂直，則注射效果越好、痛感越小。
解放醫護人員雙手，醫療機器人應用場景廣闊
事實上，無針注射並非全新概念。比如，去年9月，印度批准了一款DNA疫苗ZyCoV-D，也是通過無針裝置給藥。
記者瞭解到，無針注射的模式能夠顯著降低注射者對於針頭的恐懼感，以及針頭所帶來的疼痛感。但這樣的無針注射仍然存在着一個問題：於人體表面具備一定的柔性、且人體形態各異，使用機器人實現貼合密切、接觸角垂直的無針注射對機器人控制能力的要求較高。因此，此前無針注射的技術，並未得到廣泛普及。
此次同濟大學齊鵬團隊所開發的全自動無針頭疫苗注射機器人，在傳統的需要人來操控的'無針注射的基礎上，加入了醫療機器人的元素，使得注射這一過程真正實現了自動化。
談及爲何開發無針注射機器人時，齊鵬表示：“研究醫療機器人，要關注臨牀應用的需求，在疫情期間，我們發現了很多在醫院中可以通過自動化技術來完成的工作。”
在業內人士看來，自主智能無針疫苗注射機器人概念的推出，打開新世界的大門，全自主智能化且高精準度的操作流程，打破常規的固化思維，在真實世界中的應用場景之廣泛。此項創新技術在醫療領域的運用可謂不言而喻。
“醫療機器人在國內有很大的需求，在醫院中有很多的應用場景。機器人的誕生，可以解放醫護人員的雙手，讓重複性高的打針工作不再成爲他們的負擔，可以把精力和時間花在更具難度和人力需求更大的地方，提升其工作效率和質量，救助更多患者。”齊鵬告訴記者，團隊希望通過醫療機器人能夠更好地服務醫生，幫助患者。“讓科技惠及大衆，讓創想照亮現實，這是非常有意義的事情。”
國內發佈首款無針疫苗注射機器人3
近日，由同濟大學副教授齊鵬帶領團隊研發的無針疫苗注射機器人正式公開原型機，該機器人是國內在這一領域的首款自研產品。
根據介紹，這款機器人應用了人體三維模型識別算法及自適應機器人技術，結合機電一體化無針注射器設計，通過與多家技術企業的合作，共同完成了開發工作。
該機器人能夠通過攝像頭感應器識別被接種者的身體，並自動調整機械臂的角度，並自動完成接種過程。
此外，該機器人在進行接種時，會通過高壓將藥劑形成射流，高速穿過皮膚完成接種，在這一過程中，機器人不需要加裝或更換針頭，不僅避免了交叉感染，也確保了接種者的無痛無感。
當前，這一技術在世界範圍內仍屬於新興科技，在去年11月，加拿大Cobionix公司才宣佈研製出了世界上首款此類疫苗注射機器人。
根據齊鵬的介紹，隨着各類機器人在醫療領域的逐漸成熟，醫療工作者的負擔將得到顯著減少，有着相當廣泛的應用前景。
不過齊鵬也表示，當前，這款疫苗接種機器人仍處在原型機階段，想要真正推向市場仍需要進行進一步的臨牀驗證，同時，據透露，該團隊還有一款靜脈採血機器人正在研發。
